从定义上来看，半挂车是车轴置于车辆重心（当车辆均匀受载时）后面，并且装有可将水平和垂直力传递到牵引车的联结装置的挂车。而全挂车的荷载全部由自身承担，与牵引车仅用挂钩连接，牵引车不需要承担全挂车的荷载，只是提供动力帮助全挂车克服路面摩擦阻力。另外，半挂车和全挂车在用途上也有所区分。半挂车主要用于货物长途运输，而全挂车主要用于工厂、港口、码头、仓库等场区内的短距离运输。全挂车可以独立支撑站稳，而半挂车必须要依靠前面的支腿才能站住。